Kurzbeschreibung Institut/Einrichtung - Bitte Text einfügen

Das erwartet Dich

Optimierung von Gangart und Referenzbewegung für Laufroboter mit elastischen Gelenken, Benchmark-Entwicklung, Algorithmenentwicklung, Theoretische Fortschritte, Valdierung und Experimentierung sowie die Mitarbeit im TORO-Team.

Deine Aufgaben

•  Optimierung von Gangart und Referenzbewegung: Analyse und Anpassung von Gangarten und Referenztrajektorien (z.B. biomechanische Daten, DCM-bezogene Referenzen), um roboterspezifische Dynamiken wie Eingabelimitierung, elastische Eigenschaften und kinematische Einschränkungen zu berücksichtigen
• Benchmark-Entwicklung: Entwicklung umfassender Benchmarking-Methoden für Bewegungssteuerungen mit Kennzahlen zu Stabilität, Energieeffizienz, Anpassungsfähigkeit und Menschenähnlichkeit
• Algorithmenentwicklung: Entwicklung und Verfeinerung von Steuerungsalgorithmen für die Fortbewegung mit Beinen unter Nutzung biomechanischer und DCM-basierter Referenzen. Implementierung von Stabilisierungstechniken mithilfe fortgeschrittener Regelungstheorie und numerischer Methoden (z.B. passivitäts-basierte Regelung, quadratische Programmierung, Optimalsteuerung, MPC)
• Theoretische Fortschritte: Erforschung modellbasierter Regelungsansätze zur Stabilisierung periodischer Gangarten und Orbitfamilien (nicht lineare Modi)
• Teamunterstützung: Mitarbeit im TORO-Team durch Softwareentwicklung, Systemwartung und Vorbereitung von Demonstrationen und Präsentationen
• Validierung und Experimentierung: Validierung entwickelter Methoden und Regler durch numerische Simulationen sowie Labor- und Praxisexperimente

Das bringst Du mit

• abgeschlossenes wissenschaftliches Hochschulstudium (Master / Uni Diplom) der Ingenieurwissenschaften (z.B. aus den Fachrichtungen Robotik und Mechatronik) oder andere für die Tätigkeit relevante Studiengänge
• grundlegende Kenntnisse in der Regelung von Robotersystemen, in Autonomen Systemen und mit Tools der Continuos Integration (Git, CMake)
• fundierte Kenntnisse der Programmiersprachen C++, Python sowie Kenntnisse mit MATLAB/Simulink
• erste praktische Erfahrung in der Drehmomentregelung von Robotern
• flüssig in Wort und Schrift in den Sprachen Deutsch und Englisch (Mindestens B2)
  
  

Die Vergütung erfolgt je nach Qualifikation und Aufgabenübertragung bis Entgeltgruppe 13 TVöD.

Wir freuen uns darauf, dich kennenzulernen!

Fragen zu dieser Position (Kennziffer 3090) beantwortet dir gerne:

Prof. Dr. -Ing. Alin Olimpiu Albu-Schäffer 
Tel.: +49 8153 28 3689