Dr. Sebastian Erhart

Modul "Robotik" (7 ECTS) am Standort München für Bachelor Studenten: • Autonome Systeme • Roboter-Architekturen • Sensoren & Aktuatoren • Roboterkinematik • Vorwärts-Kinematik • Denavit-Hartenberg Parameter • Differentielle Kinematik • Bahnsteuerung • Roboter-orientierte Programmierung • Robot operating system (ROS) • Probabilistische Modelle • Logistische Regression • Kalman-Filter

• Systemdynamische Modellierung und Analyse kooperierender Manipulator-Systeme als mechanisches Mehrfreiheitsgradsystem unter kinematischen Zwangsbedingungen • Experimentelle Evaluation der Ergebnisse in kooperativen Mensch-Roboter und Roboter- Roboter Manipulations-Szenarien • Implementierung und Weiterentwicklung der Software-Architektur zum Betrieb der mobilen, robotischen Manipulatoren in C, C++ und ROS

• Thermische und systemdynamische Modellierung eines kryotechnischen Systems • Identifikation der unbekannten Zeitverzögerung durch den Wärmetransport • Entwurf einer Störgrößenkompensation für Systeme mit unbekannter Zeitverzögerung • Patentanmeldung (US Patent App. 14/354,318) des entwickelten Regelungs-Schema

Analytische Modellierung eines Druckregelventils • Mathematische Modellbildung des Systems bestehend aus Flachpolmagnet und Leistungselektronik mit Abbildung von Wirbelstromeffekten und thermischer Erwärmung • Implementierung eines Optimierungsalgorithmus zur Bestimmung optimaler Systemparameter und -eigenschaften

Cooperative multi-robot manipulation under uncertain kinematic grasp parameters

• Systemtheorie (Nichtlineare Beobachter, Verzögerungszeitsysteme) • Echtzeitsysteme (Digitale Signalverarbeitung, Echtzeitkommunikation) • Produktionswirtschaft (Logistik, Fertigungssteuerung, Leistungsbewertung)

• Automatisierungstechnik (Regelungstechnik, Digitale Regelung mechatronischer Systeme) • Kraftfahrzeugtechnik (Verbrennungskraftmaschinen, Mechatronik und Assisstenzsysteme im Automobil)