Musab Çağrı Uğurlu

Entwicklung eines kabellosen magnetischen Millirobotersystems für minimalinvasive medizinische Anwendungen, das eine Navigation in Weichgewebe ermöglicht und eine kontrollierte Bewegung entlang komplexer 3D-Pfade demonstriert. Optimierung einer kundenspezifischen Dauermagnetanordnung, die eine stabile und kontrollierte Navigation des Milliroboters in weichem Gewebe gewährleistet. Das System wurde in die fluoroskopische Röntgenbildgebung integriert.

o Entwicklung eines Fahrradergometers: In Zusammenarbeit mit der Hacettepe-Universität, Fakultät für Sportwissenschaften. o Entwurf und Steuerung eines 2 DOF-Stabilisators für MAST-Systeme: Modellierung der Kinematik des Systems und Implementierung eines LQR-Reglers. Durchführung von Leistungstests und Optimierung. o Entwicklung und Erprobung autonomer Navigationsalgorithmen in einer Gazebo-basierten Physiksimulation, die ROS und Hector Quadrotor für präzise UAV-Dynamik integriert.

o Optimierte robotergestützte Entgratungsprozesse durch die Entwicklung einer Methode zur Kompensation der Werkzeugdurchbiegung mittels Kraftrückkopplung. Integration nichtlinearen Modells in Dynamic Movement Primitives (DMP), um die Werkzeugtrajektorie in Echtzeit anzupassen. o Arbeit an der Implementierung von Hindernisvermeidungs- und Traktionssteuerungsalgorithmen auf einer UGV-Plattform. o Unterstützung bei der Lehre von Bachelor- und Masterkursen, hauptsächlich zu Themen der Mechanik.

Titel der Dissertation: “Wireless Magnetic Millirobots Navigating Inside Brain and Other Soft Tissues Performing Neural Stimulation and Drug Delivery” Erhielt das YLSY-Stipendium (Stipendienprogramm für Studierende im Ausland) des türkischen Bildungsministeriums, ein renommiertes Programm, das die gesamten Studiengebühren und Lebenshaltungskosten für mein Studium an der Universität Stuttgart abdeckt. Anerkannt für hervorragende akademische Leistungen und Forschungspotenzial in der Robotik.

Titel der Dissertation: “Online Trajectory Planning for Non-stiff Robotic Deburring Machines Based on Dynamic Movement Primitives (DMP) Method”